01 / CONTROL
闭环控制与实时执行
从电流环到速度与位置环，建立采样、反馈和 PWM 更新之间的确定时序。围绕坐标变换、限幅、抗饱和和命令新鲜度讨论控制行为。
- FOC 与同步采样
- 位置 / 速度 / 电流语义
- 状态机与异常恢复
TECHNOLOGY / 核心技术
让精密运动，
有迹可循。
关注从同步采样到运动命令的完整链路，让控制语义、时间边界与验证方法在设计阶段就彼此对齐。
INTERACTIVE / 运动规划示意
一段运动，
也有它的节奏。
调整节奏，观察示意轨迹如何从起点平滑过渡到终点。
曲线用于说明运动规划概念。
归一化位置时间 →
位置规划兼顾过渡与运动时间
02 / HARDWARE
功率、测量与热协同
把连续电流放回真实的温度、散热和工作周期中评估。将栅极驱动、电流采样、母线能量与保护链路共同纳入硬件设计。
- 功率级与电流测量
- 母线与再生能量管理
- 热路径与降额边界
03 / FEEDBACK
可信的位置与反馈
将电机角度、输出角度与速度估计区分管理。反馈接口的协议、电平、安装、时间戳和故障检测共同构成位置可信度。
- 编码器接口与标定
- 轴侧与坐标约定
- 超时 / 跳变 / 异常检测
04 / VALIDATION
可验证、可追溯的迭代
让需求与测试形成对应关系。用版本化参数、故障记录和明确的实验条件，支持从开发调试到后续制造的工程闭环。
- 需求与测试关联
- 固件 / 硬件 / 参数版本
- 边界工况与故障注入
LET’S BUILD WHAT MOVES NEXT